# Начало настройки

## Установка QGroundControl

[Официальный сайт](http://qgroundcontrol.com/) программы. 

[Ссылка ](https://s3-us-west-2.amazonaws.com/qgroundcontrol/latest/QGroundControl-installer.exe)для скачивания версии для Windows. 

[Ссылка](https://s3-us-west-2.amazonaws.com/qgroundcontrol/latest/QGroundControl.dmg) для скачивания версии для Mac OS X.

Для установки на Ubuntu Linux перейдите на [страницу ](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/getting_started/download_and_install.html)документации.

{% hint style="info" %}
При установке согласитесь с установкой дополнительных драйверов.
{% endhint %}

Перед прошивкой полётного контроллера вставьте в него SD-карту.

{% hint style="warning" %}
SD-карта должна быть в формате FAT32
{% endhint %}

## **Загрузка прошивки в ПК**

[Официальная статья](https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/SetupView/Firmware.html) в документации QGC.

Для Стрижа, рекомендуется использовать версию прошивки PX4 от производителя COEX. [Скачать](https://github.com/CopterExpress/Firmware/releases/download/v1.8.2-clever.10/px4fmu-v4_default.px4)

Для прошивки ПК выполните следующие действия:

* Перейдите во вкладку *Vehicle Setup*
* Выберете в меню *Firmware*
* Подключите полётный контроллер к компьютеру с помощью кабеля USB
* Справа появиться меню выбора прошивки. Выберите *PX4 Flight Stack*
* Поставьте галочку на *Advanced settings*
* В выпадающем списке выберите *Custom firmware file...* и нажмите Ok
* В открывшемся окне выберите скаченный файл с прошивкой и ожидайте его загрузки в ПК.

![](/files/-MNFBt8TWD19sosPMqPr)

## Первоначальная настройка ПК

![Главная страница в QGC](/files/-MNFD0iGx0tiMJowx9OK)

На главной странице отображены статусы настройки различных систем ЛА. **Красным** помечены те системы, которые обязательно должны быть настроены.

Для начала необходимо выбрать раму летательного аппарата. В нашем случае это *Квадрокоптер Х-образный.*

* Зайдите во вкладку *Vehicle Setup*.
* Выберите меню *Airframe*.
* Выберите тип рамы *Quadrotor X*.
* Выберите подтипа рамы *Generic Quadrotor X with mount (e. g. gimbal)*.
* Справа сверху нажмите кнопку *Apply and Restart*, подтвердите нажатием *Apply*.
* Дождитесь перезагрузки полетного контроллера.

## Параметры

В самом низу меню вкладка *Parameters*

![](/files/-MNFL-7Gud02mO8C6dZu)

Страница параметров является одной из самых важных в настройке беспилотного летательного аппарата. Но больше всего нас здесь интересуют следующие параметры:

* `MC_PITCHRATE_P`
* `MC_PITCHRATE_I`
* `MC_PITCHRATE_D` 
* `MC_PITCH_P`
* `MC_ROLLRATE_P` 
* `MC_ROLLRATE_I` 
* `MC_ROLLRATE_D`
* `MC_ROLL_P` 
* `MPC_XY_VEL_P`
* `MPC_XY_VEL_D`
* `MPC_XY_P`
* `MPC_Z_VEL_P`
* `MPC_Z_P`

{% hint style="info" %}
Эти параметры отвечают за настройку PID регулятора. На данный момент его усреднённые значения подбираются и тестируются. На **стандартных параметрах** Стриж хорошо себя ведёт в полёте, но стоит понимать, что идеального управления в полёте можно достичь только индивидуальной настройкой параметров PID - регулятора.
{% endhint %}

`Параметры безопасности:`

* `CBRK_USB_CHK = 197848`
* `CBRK_IO_SEFETY = 22027`

{% hint style="warning" %}

1. Отключение блокировки запуска моторов с подключённым USB.
2. Отключение кнопки безопасности.

Необходимо для выполнения автономных полётов.
{% endhint %}


---

# Agent Instructions: Querying This Documentation

If you need additional information that is not directly available in this page, you can query the documentation dynamically by asking a question.

Perform an HTTP GET request on the current page URL with the `ask` query parameter:

```
GET https://swifft.gitbook.io/strizh/nastroika/vvedenie.md?ask=<question>
```

The question should be specific, self-contained, and written in natural language.
The response will contain a direct answer to the question and relevant excerpts and sources from the documentation.

Use this mechanism when the answer is not explicitly present in the current page, you need clarification or additional context, or you want to retrieve related documentation sections.